2025年，被不少业内人士称为“人形机器人量产元年”。这一判断并非空穴来风，来自产业链的信号已开始清晰显现。

以核心零部件供应商步科股份为例，公司披露，某人形机器人客户去年对电机的订单规模还在百台至千台之间，而今年已迅速跃升至“万台级”——订单量级的爆发式增长，正折射出整个行业的快速放量。

在人形机器人这类高度集成、精密控制的系统中，电机作为关键执行单元，其地位堪比“心脏”。电机的种类多样，其中空心杯电机和无框力矩电机在人形机器人领域得到广泛应用，为机器人的运动性能提供了强大支持。而无框力矩电机，因其具备体积紧凑、输出力矩大、效率高等优势，正逐步成为人形机器人关节驱动的主流选择。

本文将围绕人形机器人核心零部件——无框力矩电机展开，梳理当前国内在该领域具备技术实力和市场布局的上市公司，观察这一关键部件如何支撑起“量产元年”的底层动力。

雷赛智能

雷赛智能1997年成立，是智能装备运动控制领域的世界知名品牌和行业前沿企业。雷赛智能自2018年起便前瞻性布局机器人行业，特别是在AGV/AMR和协作机器人细分市场，每年输出数万套伺服系统解决方案。

2023 年底成功研发出高密度无框力矩电机等一系列核心产品，接连推出的FM2系列超高密度型无框电机、RM系列机器人关节模组、LD3mini微型伺服驱动器、以及无刷空心杯电机。下游客户覆盖人形机器人、协作机器人、医疗、关节模组和通用自动化等多个领域。目前，其无框力矩电机已经取得若干规模商业订单，累计供货超万台。

鼎智科技

近日，鼎智科技在业绩说明会上表示，目前人形机器人零部件产品处于研发和送样测试阶段，尚未大批量供货，未来发展存在较大不确定性。不过公司强调，正在“积极完善人形机器人产品平台布局”。

在电机方面，公司布局空心杯电机、无框电机等；传动方面，公司布局精密减速箱、T型丝杆、滚珠丝杆、行星滚柱丝杆；此外，公司开发完成适用于机械臂应用场景的多系列机器人一体化行星模组产品，以及适用于灵巧手等场景的直流减速电机产品，“公司已与国内外多家人形机器人产业链客户的合作有序开展中”。

禾川科技

在人形机器人领域有深厚技术积累，其自主研制的无框力矩电机性能卓越，在 “YOLO 游龙 01” 通用型人形机器人的关节驱动中发挥着关键作用，能够精准控制机器人的动作，使其更加灵活、稳定。

推出了第三代 Hu - MDB 系列无框力矩电机，以高转矩密度、小体积、轻量化为核心设计目标，对标行业一线标杆产品性能指标。执行器动力、传动、感知（无框力矩电机、谐波减速机 / 行星滚柱丝杠、编码器）三大核心部件高度集成设计，产品关键性能指标卓越，具备高推力 / 扭矩密度，输出精度高，响应速度快，全系产品可完全覆盖人形机器人全身关节动力需求。

伟创电气

公司面向人形机器人在内的各类机器人提供大配套方案，布局了无框力矩电机等产品，其 FT1 系列无框力矩电机可用于人形机器人、协作机器人、移动机器人等领域。

除无框力矩电机外，还布局了空心杯电机模组、超高功率密度驱动器、中空编码器等产品。基于全球市场人形机器人在工业领域未来的发展前景，成立伟达利合资公司，打造具备强竞争力的机电一体化核心零部件产品，如旋转关节模组（谐波 / 行星）、直线关节模组等。

昊志机电

公司产品产品涵盖控制器、谐波减速器、DD 电机、驱动器、编码器、六维力矩传感器、机器人关节模组、末端执行机构等。自主研发攻克了 “高性能谐波减速器”“高精度编码器”“一体化关节模组”“六维力传感器”“控制系统” 等关键技术，实现全国产化。其无框力矩电机等产品可应用于人形机器人，在其关联公司昊志生物的按摩机器人上有应用，并形成了一定营收。

卧龙电驱

公司目前已完成无框力矩电机、减速器、编码器、控制板、控制软件及关节机械组件的集成，设计并试生产出完整的通用关节模组。卧龙电驱的无框力矩电机、关节模组已与多家机器人客户送样测试，部分客户已形成小批量订单。

卧龙电驱与智元机器人签订合作协议，为其提供高爆发关节模组、伺服驱动器、无框力矩电机等核心部件，并参与其量产计划；通过金石投资间接持有宇树科技 0.1525% 的股权，成为宇树科技人形机器人 H1 的电机与驱动系统供应商；联合浙江人形机器人创新中心开发 “领航者 2 号” 人形机器人，并在联想 AI 工厂进行实训验证。

汇川技术

汇川技术成立于2003年，聚焦工业领域的自动化、数字化、智能化，专注“信息层、控制层、驱动层、执行层、传感层”核心技术，是国内工业自动化控制与驱动技术的领军者。

汇川技术在2024年正式切入人形机器人赛道，快速组建了人形机器人业务团队，并启动了多个核心零部件的竞争力构建与开发工作，研发人形机器人所需要的高性能关节部件样机，包括低压高功率驱动器、无框力矩电机及模组、行星滚柱丝杠等。同时，汇川技术还初步构建了人形机器人业务的生态链，围绕人形机器人零部件产品的性能和竞争力，与部分通用人形机器人整机制造商以及工业客户建立了联系。

江苏雷利

5月28日，江苏雷利在互动平台回答投资者提问时表示，作为微电机及组件供应商，公司高度重视人形机器人零部件相关产品的研发，目标实现技术升级和量产成本控制。公司自主研发空心杯电机、精密齿轮箱、T型丝杆、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、无框力矩电机等产品，同时将继续通过对外投资、产业合作等方式布局高精度传感器、编码器及驱动控制组件。在线性关节中，公司已推出多款线性执行器产品；公司的“丝杆+行星齿轮箱+直流电机+编码器”组件可用于灵巧手中，实现高精度、高响应的末端操作；公司的无框力矩电机及一体化行星模组可用于旋转关节。

步科股份

作为国内无框力矩电机领域的先驱，步科于2016 年推出首代无框力矩电机。2022 年推出的第三代 FMC 系列无框力矩电机，首创无框灌封工艺，拥有 10 种框架尺寸，覆盖 3 - 25kg 负载需求，在相同转矩下尺寸更小、温升更低，产品性能可比肩国际一流水平，是特斯拉人形机器人的供应商。

据悉，公司积极布局人形机器人赛道，为人形机器人提供无框力矩电机及关节模组平台部件等产品，已经与国内部分头部人形机器人客户建立合作，并形成批量订单。目前，公司第四代无框力矩电机正在研发中，将在重量、工艺和成本等方向进一步优化，同时，在第四代后面，新一代产品已经开始预研，这些都是为未来的性能提升及高性价比做更充分的准备。