编者按： 机器人能否真正「心灵手巧」，关键就在这最后一厘米——灵巧手。它集机械、传感与 AI 技术之大成，突破了传统夹爪的局限，正从工业工具进化为更具自主性的「类人智能体」。具身智能热潮下，灵巧手也走到了台前。星河频率特别策划灵巧手系列文章，深入这场关于「触觉」、「操控」与「创造」的技术革命核心。我们将不仅关注精巧关节背后的硬核科技，更将探讨技术狂热之下关于「能力边界」与「人机共生」的深层思考。我们将与所有关注未来的同行者一起，共同探索那双「灵巧之手」所能触及的、人机协作的终极新边界。在世界人形机器人运动会上没露面的智元，却在赛后正式开售了全系列产品。除了大家熟悉的人形机器人远征、灵犀、精灵三系列，四足机器人 D1 之外，选配专区里也出现了灵巧手的身影。其 OmniHand 系列灵巧手产品，分为灵动款、灵动触觉款和专业款。前两款的价格是 9800 元和 14800 元，灵动款 10 个主动自由度，专业款 12 个主动自由度，从配置和价格来看算是比较香的。这是少有的机器人整机厂商公开价格开售灵巧手，尽管宇树、魔法原子、星动纪元等企业也有自研灵巧手，但并未像智元一样明码标价，大多是因为价格和参数还不具备绝对性优势，后续产品维护也需要投入精力。除了展示公司实力，或许智元也不想只做机器人整机的生意。这也正是灵巧手领域激烈竞争与多元生态的缩影：玩家类型多样、产品形态多元、商业模式分化。当下，国内灵巧手市场已汇聚三路主要玩家，并演化出六派差异化打法。
三路玩家占据灵巧手市场当下，国内灵巧手如雨后春笋般涌入具身智能这片蓝海。据 QYResearch 统计，2024 年中国灵巧手规模达到了 2.55 亿美元，预计 2031 年中国灵巧手规模将达到 37.39 亿美元，年复合增长率达 41.6%。而国内灵巧手市场已形成三路主要玩家，竞逐这片百亿级市场。第一路玩家深耕垂直专业化赛道。它们多以灵巧手本体、电动夹爪或伺服电缸等核心零部件起家，目前专注于本体研发，不涉足机器人整机制造。专注垂直领域赋予其产品迭代更快、种类更丰富、细节设计更灵活的优势，例如支持触觉/视触传感器选配及定制化服务。目前国内灵巧手出货主要依靠这类玩家支撑，代表企业包括因时机器人、灵心巧手、傲意科技、灵巧智能、强脑科技。这些垂直厂商推出了多项行业标杆产品，例如自由度最高的灵心巧手 Linker Hand 科研版，拥有 42 个自由度；重量最轻的，强脑科技 Revo 2，单手 383g；售价最便宜的，慧灵科技 eHand-6，2999 元；使用寿命超百万次的，因时 FTP 系列、大寰 DH-5-6 灵巧手。第二路玩家选择「手+本体」的全栈式路线。其中大多数是机器人整机厂商，例如宇树科技、智元机器人、星动纪元、优必选、魔法原子等，它们从整机系统出发，将灵巧手作为其中的重要组成部分进行研发与集成。此外，也有像戴盟机器人、帕西尼感知等以触觉传感器为核心技术，打造「核心传感器-灵巧手-机器人本体」产品矩阵的玩家。它们的优势是系统一体化，能把手与臂、感知、调度打成闭环，优化整体性能与用户体验；同时更容易把灵巧手做成自家机器人的「标配」，提供端到端的项目落地服务。例如，优必选自研灵巧手采用双目视觉+阵列触觉，应用于 Walker S2 机器人，有效提升了工业场景生产效率；星动纪元的 XHand 1 不仅在其 Q5、L7 机器人上胜任多任务，在海外实验室也获得良好口碑。第三路玩家属于跨界入局者。它们原有业务不直接生产灵巧手，但拥有机器人精密零部件或伺服电机制造等相关背景，代表企业有兆威机电、速腾聚创、雷赛智能、江苏雷利等。这类玩家自带制造、供应链与成本控制能力，依托公司资源倾斜，具备充足资金和资源整合优势，能较快切入工业化场景应用。然而，多数公司缺乏先发优势，在软件、感知与控制算法等灵巧手核心领域存在短板。这其中，像兆威机电在今年 7 月发布了新一代灵巧手 ZWHAND，雷赛智能也在今年 3 月和 6 月分别推出 DH116、DH2015 两款灵巧手，速腾聚创也在今年年初发布了第二代灵巧手 Papert 2.0。
六派打法：多元商业化竞争图景当下灵巧手的技术路线尚未收敛，无论是在传动方式上选用直驱、连杆还是腱绳尚未统一，还是在产品的自由度上选择多或者少也没有定论，甚至灵巧手该选用三指、四指、五指都也没有完全形成共识。技术路线未定，商业模式选择成为企业生存关键，三路玩家已分化出六种差异化打法。第一派是专业派，专注供应机器人手。这类玩家将精力集中在灵巧手的研发、生产与销售上，将其做成可替换的模组，强调标准化、稳定性、可扩展与快速集成。目标客户通常是机器人整机厂、自动化系统集成商以及有定制化需求的公司。这一派别的典型代表是灵心巧手，目前其 Linker Hand 系列产品月销量已超千台，其高自由度灵巧手占据全球高自由度灵巧手市场份额 80%，预计今年整体出货量超 5000 台。第二派是融合派，兼顾医疗与机器人领域。业务涵盖仿生手与灵巧手，前者侧重脑肌电技术，后者依托机器人技术。这一派的代表是傲意科技和强脑科技，从仿生手起家，拓展灵巧手作为第二增长曲线。仿生手和灵巧手共享部分底层技术，有天然的技术外溢优势。无疑这两家公司都找到了两个有前景的方向——医疗和具身智能，灵巧手既是增量市场的撬动点，同时也能为仿生手技术提供资金反哺。此外，像灵巧智能也在 2024 年底打通脑机接口链路，拓展医疗领域。图左为傲意科技 ROH-AP001，图右为强脑科技 Revo 2第三派则是服务自家本体的配套派，这是全栈式厂商常见的业务模式，像国内的宇树、智元，国外的特斯拉 Optimus、Figure AI 采用的都是这种思路。其中 Optimus 的第三代灵巧手，更是把类人手级别的高自由度和「连杆+腱绳」多级传动方案给带火。这种为自家本体配套的模式，不仅是出于产品的兼容性和稳定性，同时也利于快速响应并解决问题，提升产品的研发效率与质量。第四派是全产业链派，核心零部件与整机并重。这类公司不仅生产灵巧手的核心零部件如电机、传感器等供应市场，也基于这些零部件生产完整的灵巧手产品，通过全产业链布局，提升企业的盈利能力与市场竞争力。这其中的代表有因时机器人，其同时供应灵巧手和微型伺服电缸，目前微型伺服电缸累计出货超万台，灵巧手在今年上半年销量过 4000 台，稳居国内灵巧手出货榜首，目标今年达万台。第五派覆盖了传统与先进的全产品线，即同时布局电动夹爪和灵巧手。具有工业自动化背景的企业如大寰机器人、钧舵机器人、慧灵科技采用这种打法。它们凭借在电动夹爪市场的基础，逐步延伸至灵巧手领域，通过丰富的产品线满足不同客户对抓取功能的多样化需求。像大寰机器人，目前在电动执行器领域做到了国内销量第一，其在刚过去的 WRC 上发布了第二代触觉灵巧手 DH-5-6。最后一派是算法主导的软硬一体派，即提供「硬件+算法+模型+应用案例」一体化服务。算法作为「手的大脑」，能根据传感器获取的环境信息与操作指令，计算运动参数，实现精准抓取操作。目前，灵初智能和中科硅纪是代表玩家。灵初智能的灵巧手 Psi H1 是业内唯一自带深度耦合操作算法的灵巧手；中科硅纪在 WRC 上展示的多款智能灵巧手与具身智能整机，展现了将机械手的物理能力与大模型、多模态感知算法结合的路径。灵巧手从实验室走向市场，不仅是参数竞赛，更是比谁能更快解决商业化落地的核心挑战。从产品生态看，任何一家厂商都需要建立完备产品矩阵，打造覆盖全需求的产品生态，以应对多样化市场需求。第一是要产品自由度设计覆盖低到高全谱系，以满足中小企业、科研教育、高端制造等不同领域需求，形成差异化竞争力。例如，6 自由度可满足基础搬运，主打低成本与高可靠性；15 以上自由度则胜任精密装配，兼顾可靠与灵活。第二是在传动方案上关注腱绳方案，目前是电机直驱、连杆传动、腱绳传动三种方案并存，且这一局面将持续较长时间。现在大多厂商选择的还是连杆方案，但是向腱绳方向探索是一条必经之路。腱绳方案在理论上和实践上最有可能打破灵巧手「不可能三角」。今年 WRC 上展出的赛博格机器人 Cyborg-H01、曦诺未来 Xynova Flex 1 都采用了腱绳方案；刚发售连杆方案产品的智元，也在月初公开了腱绳灵巧手专利。这都从侧面印证腱绳正成为新趋势。除此之外，降本且提升量产能力也是各家厂商需要跨越的大山。目前市面上的灵巧手，尤其是带触觉传感器的，大多售价都在 3 万以上，而市场期望则希望其成本来到万元内。这就需要从材料到生产工艺全链路来解决降本的问题。首先推动传感器和驱动器国产化与量产化；其次，依靠成熟模具和工艺保证柔性材料稳定性与一致性，稳定良品率；最后，通过模块化、标准化设计，减少灵巧手复杂结构带来的装配人力和时间消耗。同时，可量产能力也至关重要。这不仅代表样机能走出实验室，也是对供应链管理、生产工艺、质量控制的考验。相应的，规模化也会带来降本和提升市场信任度的「滚雪球效应」。而实现数据闭环与软硬件耦合则是每家厂商的大考。灵巧手的核心价值不止在「机械结构」，更在「能否完成复杂任务」，复杂任务代表着面对未知物体、复杂环境、动态交互的不确定性。解决这些问题的关键是数据，真实世界中的抓取数据、接触力数据、失败与成功案例数据。只有在足够多的数据支持下，算法才能泛化，灵巧手才能「越用越聪明」。
- 反哺硬件：通过软件更新，让已有硬件获得新的抓取能力
灵巧手的算法并不能「云端通用」，它必须与具体的传感器、执行器、驱动方式匹配。如果软硬件之间缺乏深度适配，算法再强也难以发挥。除了上面三点，还有一道隐性难题就是可靠性与可维护性。在真实的工业环境中，灵巧手要面对的是高频、长时间的重复任务，所以平均无故障时间、维护成本、备件替换周期也都至关重要。谁能在可靠性上率先突破，谁就能获得最先商业化的机会。这一点在电动夹爪厂商的经验中已经得到验证，它们能迅速进入市场，不是因为「最先进」，而是因为「最稳定」。灵巧手的魅力，来自它既是技术的前沿，又是深刻影响机器人商业化落地的实用部件。任何单一维度的优势都不足以决定最终胜负，真正的赢家往往是那些能把产品工程化、商业化以及生态化三件事同时做好的人。
